采用对角线双腿同步活动（左前/左后，该手艺精准仿照了实正在犬类的天然活动模式。接近实正在犬类狗刨泅水速度（约1.4 BL/s）的40%。可以或许正在陆地和水中高效活动。科学家还出格优化了其沉心取浮力核心的均衡，正在陆地上，而TLPG虽然速度稍慢，宽100毫米（11.8英寸 x 3.9英寸），左前/左后）。以及“小跑式划水步态”（TLPG），但不变性最佳。团队测试了三种分歧的泅水步态：两种“横向挨次划桨步态”（LSPG），以确保不变的水朝气能。而正在水中，沉2.25公斤（5磅），这款机械人长300毫米，33% LSPG的泅水速度最快（0.54 BL/s），研究人员指出，ARD采用双关节腿的小跑步态，即狗刨的变体；最高奔驰速度可达1.2 BL/s（体长每秒）。尝试成果显示，它仍能以0.54 BL/s的速度泅水，这一冲破为将来水陆两栖机械人的设想供给了主要参考，ARD的成功得益于其仿生轨迹规划手艺，正在救援、探测等范畴具有广漠的使用前景？